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CONTROL AUTÓNOMO DE ROBOTS DE APLICACIÓN AGRÍCOLA CON PLEXIL

Cadavid Rengifo, Héctor Fabio; Chaparro Preciado, Javier Alberto (Buenos Aires, Argentina., 2016)

Aunque el campo de la robótica no ha tenido aun gran impacto en países como Colombia, las posibilidades que ofrece para ayudar a resolver algunos de sus problemas, como el daño ambiental que está causando la agricultura ...
Development of a fabric-based soft hand exoskeleton for rehabilitation and assistance

Maldonado Mejía, Juan Camilo (Maestría en Ingeniería Electrónica, 2022)

According to the World Health Organization (WHO), stroke is the third leading cause of disability and the second leading cause of death worldwide, mainly affecting lower-middle-income countries. The upper limb, specifically ...
Development of a human- robot-environment interface for walker-assisted locomotion

Sierra Marín, Sergio David (Escuela Colombiana de Ingeniería Julio GaravitoMaestría en Ingeniería Electrónica, 2020-07-21)

In recent years, different factors have contributed to the growth of the population with disabilities, becoming an important focus of study and research worldwide. In this way, the constant work of medicine, engineering, ...
Diseño de un estudio experimental para rehabilitación de rodilla con exoesqueleto activo

Baquero Duarte, Karen Catalina (Escuela Colombiana de ingeniería Julio GaravitoIngenieríaBogotáIngeniería Biomédica, 2019)

Para el ser humano el poder realizar todas sus habilidades básicas es de vital importancia, por este motivo perder esta capacidad es algo que afecta fuertemente la vida del ser humano y que conlleva a una pérdida parcial ...
ECIBOT: Agente inteligente para la interacción en lenguaje natural

Alvarado, Kevin Julián; Sánchez Prieto, Kevin Snaider (Escuela Colombiana de Ingeniería Julio GaravitoIngeniería de Sistemas, 2018)

The purpose of this document is to show the reader in detail each aspect of the project ECIBOT, a conversational agent with whom you want to support the Call Center and create an additional channel of communication where ...
Estrategias robóticas de desinfección para manejo de la pandemia por COVID - 19

Loaiza Sánchez, Manuela (Bogotá, Colombia, 2021-12-15)

Al buscar una posible solución o mejora para la calidad de vida de las personas durante esta emergencia global, se le ha abierto la oportunidad a la robótica e inteligencia artificial de surgir exponencialmente; siendo ...
Evaluación Mecánica y Funcional de una Prótesis de Mano Basada en Soft-Robotics

De Arco Barraza, Laura Vanesa (Ingeniería BiomédicaIngeniería Biomédica, 2021)

SPA- En Colombia, alrededor de 1’486.213 personas tienen algún tipo de discapacidad, de las cuales 19% tiene dificultad de llevar, mover y/o utilizar objetos con las manos. Dentro de este grupo se encuentran las amputaciones ...
Evaluation of biomechanical gait parameters of patients with Cerebral Palsy at three different levels of gait assistance using the CPWalker

Aycardi, Luis Felipe; Cifuentes, Carlos Andrés; Bayón, Cristina; Ramírez, Oscar; Lerma, Sergio; Frizera, Anselmo; Rocon, Eduardo (BioMed Central LtdEstados Unidos, 2019)

Cerebral Palsy (CP) is the most common cause of permanent serious physical disability in childhood. Although many platforms have been developed, so far there are still not precise guidelines for the rehabilitation of the ...
Evaluation of the integration of AGoRA exoskeleton and T.FLEX orthosis

Otálora González, Sophia (Ingeniería Biomédica, 2021)

People who suffer from stroke have a higher difficulty performing basic activities of daily living (ADLs). This could affect a person’s quality of life. New technologies have been developed in rehabilitation to meet the ...
Generation and Control of Basic Geometric Trajectories for a Robot Manipulator Using CompactRIO®

Aroca Trujillo, Jorge Luis; Pérez Ruiz, Alexander; Rodriguez Serrezuela, Ruthber (Hindawi LimitedEgipto., 2017)

The utility of a robot manipulator focuses on the ability to locate its end effector in a position with a determined orientation following a specified trajectory. For this, algorithms were used in order to generate and ...
Hardware and software architecture for Plexil-based, simulation supported, robot automation

Cadavid Rengifo, Héctor Fabio; Chaparro Preciado, Javier Alberto (Bogotá. Colombia., 2016)

Some obsolete - but common - practices in the application of fertilizers and pesticides are causing serious environmental problems in Colombia; a situation that could be addressed by combining robotics and modern farming ...
Reliable Control Architecture with PLEXIL and ROS for Autonomous Wheeled Robots

Cadavid, Héctor; Pérez, Alexander; Rocha, Camilo (Springer NatureSuiza, 2017)

Today’s autonomous robots are being used for complex tasks, including space exploration, military applications, and precision agriculture. As the complexity of control architectures increases, reliability of autonomous ...
Reliable Control Architecture with PLEXIL and ROS for Autonomous Wheeled Robots

Pérez, Alexander; Cadavid, Héctor; Rocha, Camilo (Springer NatureColombia, 2017)

Today’s autonomous robots are being used for complex tasks, including space exploration, military applications, and precision agriculture. As the complexity of control architectures increases, reliability of autonomous ...
What does the literature say about using robots on children with disabilities?

Cruz, Antonio Miguel; Rios Rincon, Adriana María; Rodriguez Dueñas, William Ricardo; Quiroga Torres, Daniel Alejandro; Bohórquez Heredia, Andrés Felipe (Taylor and Francis Ltd.Reino Unido, 2017)

The purpose of this study is to examine the extent and type of robots used for the rehabilitation and education of children and young people with CP and ASD and the associated outcomes.

Envíos recientes

CONTROL AUTÓNOMO DE ROBOTS DE APLICACIÓN AGRÍCOLA CON PLEXIL
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Cadavid Rengifo, Héctor Fabio | 2016

Aunque el campo de la robótica no ha tenido aun gran impacto en países como Colombia, las posibilidades que ofrece para ayudar a resolver algunos de sus problemas, como el daño ambiental que está causando la agricultura artesanal al medio ambiente, siguen siendo enormes. Este articulo presenta los resultados de un proyecto de investigación que busca validar posibilidad de incorporar la tecnología de control Plexil -orientada a sistemas de misión crítica- en la construcción de soluciones robóticas robustas de aplicación agrícola. Se presentan los resultados de un caso de estudio real y los productos derivados del mismo.

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Development of a fabric-based soft hand exoskeleton for rehabilitation and assistance
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Maldonado Mejía, Juan Camilo | 2022

According to the World Health Organization (WHO), stroke is the third leading cause of disability and the second leading cause of death worldwide, mainly affecting lower-middle-income countries. The upper limb, specifically the hand, is one of the most common motor disabilities following a stroke. The hand plays a vital role in performing activities of daily living (ADLs), so hand rehabilitation is essential. With technological development in recent years, soft robotics has emerged as a possible solution to provide physical and cognitive assistance during rehabilitation. This master’s thesis presents the development of two versions of a replicable hand exoskeleton for hand rehabilitation and assistance in ADLs based on soft robotics for stroke survivors, the ExHand Exoskeleton. The device is evaluated through standard functionality and usability tests on ten healthy subjects. The results demonstrate that the device satisfies the requirements of a hand exoskeleton for rehabilitation and assistance with a glove weight of 137 g and total system weight of 971 g, as well as its actuators perform a distal force of 9.18 ± 1.16 N, sufficient to grasp different objects associated with ADLs. Likewise, the person using the device can perform different daily living activities, such as writing and eating. In addition, the ExHand Exoskeleton can perform eight types of grasping with 24 objects of different shapes, sizes, textures, weights, and stiffness with 80.80% similarity to a healthy user. Also, the user satisfaction questionnaire results indicated a positive mean score of 4.27 ± 0.34 on a Likert scale ranging from 1 to 5. Finally, two surveys were conducted to evaluate the acceptance and intention of use by clinicians, showing that the device is a valuable and easy-to-use tool to support neurological patients.

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Development of a human- robot-environment interface for walker-assisted locomotion
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Sierra Marín, Sergio David | 2020-07-21

In recent years, different factors have contributed to the growth of the population with disabilities, becoming an important focus of study and research worldwide. In this way, the constant work of medicine, engineering, and robotics have led to the development of different gait assistive devices. Among these devices, smart walkers have emerged intending to provide physical and cognitive assistance during the rehabilitation process. The smart walkers are often equipped with actuators and sensory modalities that provide monitoring mechanisms and individual’s intention estimators for user interaction, as well as several control strategies for movement and assistance level control. Accordingly, this master’s thesis presents the design, development, and implementation of a Human-Robot-Environment interface in a robotic platform that emulates a smart walker, the AGoRAWalker. This interface is made up of several modules such as a navigation and people detection system, a safety system, a motion intention detection system, and a group of autonomous and shared control strategies. The functionalities of the AGoRA Walker were validated through different experiments in healthy and pathological volunteers. Likewise, usability and performance tests of the platform were carried out, finding that the AGoRA Walker can provide an intuitive and natural interaction in different rehabilitation scenarios.

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Diseño de un estudio experimental para rehabilitación de rodilla con exoesqueleto activo
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Baquero Duarte, Karen Catalina | 2019

Para el ser humano el poder realizar todas sus habilidades básicas es de vital importancia, por este motivo perder esta capacidad es algo que afecta fuertemente la vida del ser humano y que conlleva a una pérdida parcial de la calidad de vida de la persona. Para solucionar este problema, la humanidad ha desarrollado a través del tiempo diferentes formas de rehabilitación según la necesidad que tenga cada persona y según qué parte del cuerpo humano fue afectada. El grupo de investigación Gibiome del semillero de ingeniería de rehabilitación de la Escuela Colombiana de Ingeniería Julio Garavito está desarrollando diferentes investigaciones alrededor de un exoesqueleto activo de miembro inferior, el cual está diseñado para hacer parte de una plataforma de robótica ajustable para rehabilitación de marcha y asistencia (AGoRA). El exoesqueleto fue diseñado como una manera de rehabilitación para pacientes que hayan sufrido de un accidente cerebrovascular (ACV). Consta con 6 grados de libertad y está hecho en su mayor parte en duraluminio, además posee sensores, actuadores y plantillas de fuerza. Actualmente se están desarrollando tres estudios para observar la eficacia del exoesqueleto en la terapia física. Para ello se están desarrollando varias terapias para pacientes que hayan sufrido de un ACV. Una de ellas está enfocada en la rehabilitación de rodilla con exoesqueleto activo en estado estacionario, que consiste en ejercicios de flexión y extensión de la rodilla con asistencia del exoesqueleto mientras el paciente está sentado. Otra de estas terapias también está enfocada en la rehabilitación de rodilla, pero en marcha, donde el paciente usará el exoesqueleto en diferentes modos (transparencia y asistencia), mientras camina en una banda sin fin, este también se realiza en pacientes sanos con el fin de observar que el exoesqueleto no afecta los patrones normales de marcha. Estos estudios tienen unos indicadores que son los EMGs de los músculos relacionados con las actividades realizadas en la terapia, patrones de marcha, nivel de espasticidad según la escala de Ashworth (En dado caso de que sean participantes patológicos). Cada protocolo se planteó basados en el estado del arte de estudios anteriores los cuales realizaron terapias con exoesqueleto de miembro inferior y tenían indicadores para demostrar la influencia del exoesqueleto. En cada uno de estos estudios se realizaron encuestas de satisfacción, ya que la opinión del usuario es bastante importante y definitiva para identificar las ventajas y desventajas de cada estudio, y para obtener una realimentación donde se tomarán en cuenta los resultados de las encuestas para enfocarse en los puntos a mejorar. También se espera que a medida de que avancen las sesiones de terapia se vean mejoras en el paciente reflejadas en los resultados de patrones de marcha y que se vean reducidos los niveles de espasticidad.

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ECIBOT: Agente inteligente para la interacción en lenguaje natural
...
Alvarado, Kevin Julián | 2018

The purpose of this document is to show the reader in detail each aspect of the project ECIBOT, a conversational agent with whom you want to support the Call Center and create an additional channel of communication where the community (students , administrative and interested in the services offered by the school) can resolve their concerns quickly and concisely.

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Estrategias robóticas de desinfección para manejo de la pandemia por COVID - 19
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Loaiza Sánchez, Manuela | 2021-12-15

Al buscar una posible solución o mejora para la calidad de vida de las personas durante esta emergencia global, se le ha abierto la oportunidad a la robótica e inteligencia artificial de surgir exponencialmente; siendo evidenciada en estudios de implementación robótica. Se han implementado métodos de salas automatizadas sin contacto durante la desinfección o en inglés conocido como no-touch disinfection system (NTD), ya que estas permiten una desinfección eficaz y fiable de la contaminación superficial del espacio. Para dar otra solución a esta problemática de desinfección de espacios durante la pandemia por el COVID-19, de la mano del semillero de rehabilitación y el centro de Biomecánica de la Escuela Colombiana Julio Garavito, a través del proyecto COVIBOT del 2020-2021, se propone implementar un robot automatizado haciendo uso de radicación de luz ultravioleta-C para la desinfección de los espacios de la universidad, haciendo un control monitoreado remotamente durante la desinfección, implementando a su vez sensores de UV y sensores de movimiento para garantizar que no haya personas dentro del espacio que se esté desinfectando.

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Evaluación Mecánica y Funcional de una Prótesis de Mano Basada en Soft-Robotics
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De Arco Barraza, Laura Vanesa | 2021

SPA- En Colombia, alrededor de 1’486.213 personas tienen algún tipo de discapacidad, de las cuales 19% tiene dificultad de llevar, mover y/o utilizar objetos con las manos. Dentro de este grupo se encuentran las amputaciones de mano, donde sus principales causas son traumatismos, causas congénitas y vasculares. Las prótesis nacen de la necesidad de suplir la función del miembro faltante y su principal desarrollo ha sido con materiales rígidos. Sin embargo, factores como el peso, costo, aspecto físico, entre otros, hacen que los usuarios no estén completamente satisfechos con el dispositivo. Las prótesis basadas en soft-robotics son aquellas que para su estructura usan materiales con módulos de elasticidad similares a los del cuerpo humano o aquellas que tienen articulaciones elásticas y su mecanismo de actuación es por cables. Este proyecto tiene como objetivo evaluar mecánica y funcionalmente una prótesis de mano basada en soft-robotics, la prótesis se desarrolló bajo el marco del proyecto PrExHand y su objetivo principal es que además de ser funcional, sea de bajo costo. La revisión de literatura permitió conocer cuáles son las pruebas mecánicas y funcionales utilizadas generalmente en prótesis. Del estado del arte, se definieron 3 pruebas mecánicas: fuerza de agarre, energía y fuerza de tracción. También se encontró el protocolo de evaluación de manos antropomórficas (AHAP, por sus siglas en inglés Anthropomorphic Hand Assessment Protocol), para aplicar a los dos diseños planteados para la prótesis PrExHand. Los resultados de las pruebas mecánicas mostraron que el diseño A tiene una fuerza de agarre máxima de 22,07 ± 2,03 N, para cerrarse requiere una energía de 0,76 ± 2,03 J, disipa una energía de 0,21 ± 0,17 J y soporta una fuerza de tracción de 173,31 ± 5,66 N. Por otro lado, el diseño B tiene una fuerza de agarre máxima de 33,68 ± 1,34 N, para cerrarse requiere una energía de 1,28 ± 0,13 J, disipa una energía de 0,96 ± 0,12 J y soporta una fuerza de tracción de 78,48 ± 0 N. En la pruebas funcional, además de probar los dos diseños de la prótesis PrExHand, se probó la prótesis robótica de la empresa Prótesis Avanzadas. Esta prueba mostró como resultado que la Prótesis comercial tenía un puntaje mayor, es decir que su funcionalidad es similar a la mano en un 79,31 %, seguida por PrExHand A en un 73,33% y PrExHand B en un 69,17 %. En conclusión, mecánicamente PrExHand A tuvo resultados más cercanos a lo esperado en energía y en la fuerza de tracción que soporta. La diferencia entre los resultados relacionados con energía y fuerza de tracción se encuentran relacionados a dos características de PrExHand B. Por un lado, los dedos tienen un recubrimiento completo en silicona y por el otro, el mecanismo deslizable, los cuales causaron que el motor tuviera que generar más fuerza en los tendones para cerrar la prótesis. Por otro lado, la fuerza de agarre de PrExHand B tuvo un resultado mayor respecto al diseño A. Esto consecuencia de que las siliconas permitieron que la prótesis pudiera agarrar de forma más idónea el dinamómetro y tener resultados más altos. Finalmente, aunque funcionalmente la prótesis comercial tuvo mayores resultados generales, respecto a los dos diseños de la prótesis PrExHand, en algunos tipos de agarres se vio que estas últimas tenían puntajes más altos. Esto abre la posibilidad de aplicar en la prótesis comercial de Prótesis Avanzadas algunos de los conceptos utilizados en los agarres donde los puntajes para las prótesis PrExHand fueron mayores.

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Evaluation of biomechanical gait parameters of patients with Cerebral Palsy at three different levels of gait assistance using the CPWalker
...
Aycardi, Luis Felipe | 2019

Cerebral Palsy (CP) is the most common cause of permanent serious physical disability in childhood. Although many platforms have been developed, so far there are still not precise guidelines for the rehabilitation of the population with CP. The CPWalker is a robotic platform for the rehabilitation of children with CP, through which they can start experiencing autonomous locomotion in the rehabilitation environment. It allows the possibility of free movement and includes physical and cognitive interfaces into the therapy. The main objective of this work is to evaluate the effects of the CPWalker-based rehabilitation intervention in children with CP by comparing different gait parameters before, during and after the use of the platform.

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Evaluation of the integration of AGoRA exoskeleton and T.FLEX orthosis
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Otálora González, Sophia | 2021

People who suffer from stroke have a higher difficulty performing basic activities of daily living (ADLs). This could affect a person’s quality of life. New technologies have been developed in rehabilitation to meet the needs of people and assist or rehabilitate the limb affected by hemiplegia. Exoskeletons in rehabilitation are designed to allow patients to walk naturally again. This is achieved by re-teaching the brain and muscles the different movements on the gait phases. Lower-limb exoskeletons are essential as they can lead to improve a person’s ability to walk, applying different assistive joint torques. This study evaluates the integration of a unilateral hip and knee exoskeleton and a T-FLEX robotic orthosis qualitatively and quantitatively in non-pathological users. Four subjects presented 6 different tests on a treadmill for 6 minutes: without the devices, with the AGoRA exoskeleton, with the integration of the AGoRA exoskeleton and the T-FLEX orthosis and hip stiffness variability tests consisting of: no stiffness, 10N preload and 15N preload. This population performed the tests 2 times where 2 different interfaces of the exoskeleton were tested. This is done in order to compare the performance of the devices with the same subjects under the two proposed interfaces which are mainly differentiated by the distribution of the weight of the exoskeleton and the grip it exerts on the body. It can be observed that there is a significant muscle activity reduction of 22% when integrating the T-FLEX orthosis to the AGoRA exoskeleton, in the muscles responsible for ankle dorsi-plantarflexion such as the gastrocnemius and tibialis anterior. However, there is also an increase in muscular activity when using the AGoRA exoskeleton. In addition, it was possible to observe the considerable improvement made on the new interface, adding comfort and a better weight distribution of the system according to the users in the QUEST and VAS. The parameters agree with those found in the literature, which suggests that the integration of the devices can be used as a baseline for future studies with pathological patients.

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Generation and Control of Basic Geometric Trajectories for a Robot Manipulator Using CompactRIO®
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Aroca Trujillo, Jorge Luis | 2017

The utility of a robot manipulator focuses on the ability to locate its end effector in a position with a determined orientation following a specified trajectory. For this, algorithms were used in order to generate and control the movements joints of robot in a synchronized way. The high-level languages to program robots are based on three types of movement: joint interpolation (MOVEJ), linear interpolation (MOVES), and circular arcs (MOVEC), which are used to develop any type of task. In this work, these three movements are implemented in the industrial controller CompactRIO, as part of the reconditioning process of a robot manipulator of five degrees of freedom (5 DOF) whose controller was obsolete. As a result, it will have an interface in LabVIEW where you can view and modify the basic parameters implemented in the industrial controller. In addition, the results of the validation tests of the joint positions and the end effector of the manipulator will be found.

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Hardware and software architecture for Plexil-based, simulation supported, robot automation
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Cadavid Rengifo, Héctor Fabio | 2016

Some obsolete - but common - practices in the application of fertilizers and pesticides are causing serious environmental problems in Colombia; a situation that could be addressed by combining robotics and modern farming management principles, for example, the Precision Agriculture. This paper describes a novel application of Plexil - an experimental synchronous programming language developed by NASA-for robot automation in agriculture, supported by a simulation platform that allows quick prototyping of an automation plan, and a transparent integration of it on a physical robot. As a result, a methodology for evolutive robot development, and a case study with a real six-wheeled multipurpose agricultural robot are presented. Further applications of the simulation platform as a mean to easily introduce robotics engineers to alternative - and less error prone-programming models are also discussed.

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Reliable Control Architecture with PLEXIL and ROS for Autonomous Wheeled Robots
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Cadavid, Héctor | 2017

Today’s autonomous robots are being used for complex tasks, including space exploration, military applications, and precision agriculture. As the complexity of control architectures increases, reliability of autonomous robots becomes more challenging to guarantee. This paper presents a hybrid control architecture, based on the Plan Execution Interchange Language ( PLEXIL ), for autonomy of wheeled robots running the Robot Operating System ( ROS ). PLEXIL is a synchronous reactive language developed by NASA for mission critical robotic systems, while ROS is one of the most popular frameworks for robotic middle-ware development. Given the safety-critical nature of spacecraft operations, PLEXIL operational semantics has been mathematically defined, and formal techniques and tools have been developed to automatically analyze plans written in this language. The hybrid control architecture proposed in this paper is showcased in a path tracking scenario using the Husky robot platform via a Gazebo simulation. Thanks to the architecture presented in this paper, all formal analysis techniques and tools currently available to PLEXIL are now available to build reliable plans for ROS -enabled wheeled robots.

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Reliable Control Architecture with PLEXIL and ROS for Autonomous Wheeled Robots
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Pérez, Alexander | 2017

Today’s autonomous robots are being used for complex tasks, including space exploration, military applications, and precision agriculture. As the complexity of control architectures increases, reliability of autonomous robots becomes more challenging to guarantee. This paper presents a hybrid control architecture, based on the Plan Execution Interchange Language ( PLEXIL ), for autonomy of wheeled robots running the Robot Operating System ( ROS ). PLEXIL is a synchronous reactive language developed by NASA for mission critical robotic systems, while ROS is one of the most popular frameworks for robotic middle-ware development. Given the safety-critical nature of spacecraft operations, PLEXIL operational semantics has been mathematically defined, and formal techniques and tools have been developed to automatically analyze plans written in this language. The hybrid control architecture proposed in this paper is showcased in a path tracking scenario using the Husky robot platform via a Gazebo simulation. Thanks to the architecture presented in this paper, all formal analysis techniques and tools currently available to PLEXIL are now available to build reliable plans for ROS -enabled wheeled robots.

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What does the literature say about using robots on children with disabilities?
...
Cruz, Antonio Miguel | 2017

The purpose of this study is to examine the extent and type of robots used for the rehabilitation and education of children and young people with CP and ASD and the associated outcomes.

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Browsing by Subject "Robótica"

CONTROL AUTÓNOMO DE ROBOTS DE APLICACIÓN AGRÍCOLA CON PLEXIL

Development of a fabric-based soft hand exoskeleton for rehabilitation and assistance

Development of a human- robot-environment interface for walker-assisted locomotion

Diseño de un estudio experimental para rehabilitación de rodilla con exoesqueleto activo

ECIBOT: Agente inteligente para la interacción en lenguaje natural

Estrategias robóticas de desinfección para manejo de la pandemia por COVID - 19

Evaluación Mecánica y Funcional de una Prótesis de Mano Basada en Soft-Robotics

Evaluation of biomechanical gait parameters of patients with Cerebral Palsy at three different levels of gait assistance using the CPWalker

Evaluation of the integration of AGoRA exoskeleton and T.FLEX orthosis

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Hardware and software architecture for Plexil-based, simulation supported, robot automation

Reliable Control Architecture with PLEXIL and ROS for Autonomous Wheeled Robots

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Reliable Control Architecture with PLEXIL and ROS for Autonomous Wheeled Robots

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