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Instrumentación con fibra óptica de una prótesis de miembro superior para medir la cinemática de los dedos.

Actualmente en Colombia existe una cifra considerable de amputados, por lo cual es importante realizar estudios sobre las prótesis; en este caso, una prótesis funcional de miembro superior. La prótesis desarrollada está basada en tecnología robótica suave, es decir, está hecha de materiales blandos; lo cual permite que esta tenga facilidad de movimiento y sea capaz de realizar varias tareas. Para esta investigación, uno de los objetivos fue instrumentar la prótesis con sensores de fibra óptica, los cuales cuentan con alta sensibilidad y precisión y se emplean usualmente para detectar cambios en la posición de objetos. Por medio de esto sensores, se midieron los cambios de voltaje en cada dedo; con ayuda de un montaje que permite adquirir estos datos y también con gráficas que se visualizaban en tiempo real por medio de la comunicación por ROS. Posteriormente, se hicieron pruebas accionando su motor, con el fin de medir el ángulo de desplazamiento de la articulación de cada dedo y ver su desempeño. Se obtuvo que los mejores resultados respecto a la variación de voltaje y desplazamiento fue para los dedos meñique y pulgar. Finalmente, se vio que el comportamiento del ángulo de desplazamiento de las articulaciones de los dedos no tiene relación proporcional con el rango de voltaje de estos.