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Evaluation of the integration of AGoRA exoskeleton and T.FLEX orthosis
dc.contributor.advisor | Cifuentes García, Carlos Andrés | |
dc.contributor.advisor | Múnera Ramírez, Marcela Cristina | |
dc.contributor.author | Otálora González, Sophia | |
dc.date.accessioned | 2022-02-03T21:33:58Z | |
dc.date.available | 2022-02-03T21:33:58Z | |
dc.date.issued | 2021 | |
dc.identifier.uri | https://repositorio.escuelaing.edu.co/handle/001/1979 | |
dc.description.abstract | People who suffer from stroke have a higher difficulty performing basic activities of daily living (ADLs). This could affect a person’s quality of life. New technologies have been developed in rehabilitation to meet the needs of people and assist or rehabilitate the limb affected by hemiplegia. Exoskeletons in rehabilitation are designed to allow patients to walk naturally again. This is achieved by re-teaching the brain and muscles the different movements on the gait phases. Lower-limb exoskeletons are essential as they can lead to improve a person’s ability to walk, applying different assistive joint torques. This study evaluates the integration of a unilateral hip and knee exoskeleton and a T-FLEX robotic orthosis qualitatively and quantitatively in non-pathological users. Four subjects presented 6 different tests on a treadmill for 6 minutes: without the devices, with the AGoRA exoskeleton, with the integration of the AGoRA exoskeleton and the T-FLEX orthosis and hip stiffness variability tests consisting of: no stiffness, 10N preload and 15N preload. This population performed the tests 2 times where 2 different interfaces of the exoskeleton were tested. This is done in order to compare the performance of the devices with the same subjects under the two proposed interfaces which are mainly differentiated by the distribution of the weight of the exoskeleton and the grip it exerts on the body. It can be observed that there is a significant muscle activity reduction of 22% when integrating the T-FLEX orthosis to the AGoRA exoskeleton, in the muscles responsible for ankle dorsi-plantarflexion such as the gastrocnemius and tibialis anterior. However, there is also an increase in muscular activity when using the AGoRA exoskeleton. In addition, it was possible to observe the considerable improvement made on the new interface, adding comfort and a better weight distribution of the system according to the users in the QUEST and VAS. The parameters agree with those found in the literature, which suggests that the integration of the devices can be used as a baseline for future studies with pathological patients. | eng |
dc.description.sponsorship | Ministerio de Ciencia Tecnología e Innovación | spa |
dc.format.extent | 63 páginas | spa |
dc.format.mimetype | application/pdf | spa |
dc.language.iso | eng | spa |
dc.title | Evaluation of the integration of AGoRA exoskeleton and T.FLEX orthosis | eng |
dc.title.alternative | Evaluación de la integración del exoesqueleto AGoRA y la órtesis T-FLEX | spa |
dc.type | Trabajo de grado - Pregrado | spa |
dc.description.notes | Las personas que sufren de un accidente cerebrovascular (ACV) tienen una mayor dificultad para realizar las actividades básicas de la vida diaria (AVD). Esto puede afectar la calidad de vida de la persona. Se han desarrollado nuevas tecnologías en la rehabilitación para satisfacer las necesidades de las personas y ayudar o rehabilitar la extremidad afectada por la hemiplejia. Los exoesqueletos en rehabilitación están diseñados para que los pacientes puedan volver a caminar de forma natural. Esto se consigue volviendo a enseñar al cerebro y a los músculos los diferentes movimientos de las fases de la marcha. Los exoesqueletos de miembro inferior son esenciales, ya que pueden mejorar la capacidad de una persona para caminar, aplicando diferentes torques en las articulaciones. Este estudio evalúa la integración de un exoesqueleto unilateral de cadera y rodilla y una órtesis robótica T-FLEX cualitativa y cuantitativamente en usuarios no patológicos. Cuatro sujetos presentaron seis pruebas diferentes en una banda sin fin durante seis minutos: sin los dispositivos, con el exoesqueleto AGoRA, con la integración del exoesqueleto AGoRA y la órtesis T-FLEX y pruebas de variabilidad de la rigidez de la cadera: sin rigidez, precarga de 10N y precarga de 15N. Esta población realizó las pruebas 2 veces donde se probaron 2 interfaces diferentes del exoesqueleto. Esto se hace con el fin de comparar el rendimiento de los dispositivos con los mismos sujetos bajo las dos interfaces propuestas que se diferencian principalmente por la distribución del peso del exoesqueleto y el agarre que ejerce sobre el cuerpo. Se puede observar que hay una reducción significativa de la actividad muscular del 22% al integrar la órtesis T-FLEX al exoesqueleto AGoRA, en los músculos responsables de la dorsi-plantarflexión del tobillo como el gastrocnemio y el tibial anterior, lo que indica la asistencia del dispositivo en este movimiento. Sin embargo, también se observa un aumento de la actividad muscular cuando se utiliza el exoesqueleto AGoRA. Además, se pudo observar la considerable mejora realizada en la nueva interfaz, añadiendo comodidad y una mejor distribución del peso del sistema según los usuarios en el QUEST y el VAS. Los parámetros coinciden con los encontrados en la literatura, lo que sugiere que la integración de los dispositivos puede ser utilizada como línea de base para futuros estudios con pacientes patológicos. | spa |
dc.type.version | info:eu-repo/semantics/publishedVersion | spa |
oaire.accessrights | http://purl.org/coar/access_right/c_14cb | spa |
oaire.fundername | Minciencias | spa |
oaire.version | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | spa |
dc.contributor.corporatename | Escuela Colombiana de Ingeniería Julio Garavito | spa |
dc.contributor.financer | Minciencias | |
dc.contributor.researchgroup | GIBIOME | spa |
dc.description.degreelevel | Pregrado | spa |
dc.description.degreename | Ingeniero(a) Biomédico(a) | spa |
dc.description.researcharea | Ingeniería de Rehabilitación | spa |
dc.identifier.url | https://catalogo.escuelaing.edu.co/cgi-bin/koha/opac-detail.pl?biblionumber=22875 | |
dc.publisher.program | Ingeniería Biomédica | spa |
dc.relation.indexed | N/A | spa |
dc.rights.accessrights | info:eu-repo/semantics/closedAccess | spa |
dc.subject.armarc | Robótica | |
dc.subject.armarc | Exoesqueleto AGoRA | |
dc.subject.armarc | Órtesis T-FLEX | |
dc.subject.proposal | Robótica | spa |
dc.subject.proposal | Robotic | eng |
dc.subject.proposal | Exoesqueleto AGoRA | spa |
dc.subject.proposal | AGoRA Exoskeleton | eng |
dc.subject.proposal | Órtesis T-FLEX | spa |
dc.subject.proposal | T-FLEX Orthosis | eng |
dc.type.coar | http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f | spa |
dc.type.content | Text | spa |
dc.type.driver | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis | spa |
dc.type.redcol | https://purl.org/redcol/resource_type/TP | spa |
Ficheros en el ítem
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BA - Trabajos Dirigidos de Biomédica [227]
Trabajos del Pregrado de Ingeniería Biomédica de la Escuela Colombiana de Ingeniería Julio Garavito