Control de seguimiento de trayectoria y control de velocidad del motor BLDC de un vehículo autónomo a escala-VAE

Abstract

The challenge of incorporating vision into autonomous vehicles through traditional processing has been a development topic for many years. One of the tasks is to improve the accuracy of depth estimation. This project aims to implement these vision tasks, which include QR identification, color detection and line tracking, using the OpenMv H7 and an ESP WROOM 32 microprocessor being master and slave respectively. By executing trajectory control on the Open MV H7 and speed control on the ESP WROOM 32, this approach demonstrates that accurate visual perception for autonomous vehicles can potentially be realized using affordable and accessible computing hardware.

El desafío de incorporar visión en vehículos autónomos a través del procesamiento tradicional ha sido un tema de desarrolo durante numerosos años. Una de las tareas es mejorar la precisión de la estimación de profundidad. Este proyecto tiene como objetivo implementar estas tareas de visión, en la cual se incluyen la identifición de QR, Detección de color y seguimiendo de lineas, Utilizando la OpenMv H7 y un microprocesador ESP WROOM 32 siendo maestro y esclavo respectivamente. Al ejercutar el control de trayectoria en la Open MV H7 y el control de velocidad en la ESP WROOM 32, este enfoque demuestra que potencialmente se puede realizar un percepción visual precisas para vehículos autónomos utilizando hardware informatico asequible y accesible.