Dotación de la capacidad de localización y mapeo simultáneo indoor a un robot móvil terrestre usando sensores IMU y LIDAR sobre el Framework ROS
Trabajo de grado - Maestría
2018
Escuela Colombiana de Ingeniería Julio Garavito
Mobile robotics offers a great opportunity to develop applications in various areas of life
everyday However, to be useful in most applications, you must have a
map of the environment on which to plan collision-free trajectories. This map allows not only
move in the surrounding space but identify the position of the robot based on the characteristics
of the environment.
In recent years a great variety of algorithms have been created for the realization of the SLAM with the
intention to give the ability to position a robot in an unknown environment while navigating
in it, resulting in techniques with very good results and with a low computational cost
that allow to be implemented in embedded systems such as reduced-board computers.
In this work we made use of the techniques of creating maps by probabilistic methods that
they are a great contribution to the solution of the SLAM problem and how was the creation of the
mobile platform through the integration of hardware and software components in particular
through the use of the ROS framework.
Even when it was not possible to integrate the inertial measurement unit or a WEB camera for the development
of odometry, other alternatives were explored that allowed the implementation and execution of
the experiments with the Gmapping and HectorSLAM methods covering the scope proposed for the
work. La robótica móvil ofrece una gran posibilidad de desarrollar aplicaciones en diversas áreas de la vida
cotidiana. Sin embargo, para que sea útil en la mayoría de las aplicaciones, se debe contar con un
mapa del entorno sobre el cual planificar trayectorias libres de colisión. Este mapa permite no sólo
moverse en el espacio circundante sino identificar la posición del robot basado en las características
del entorno.
En los últimos años se han creado gran variedad de algoritmos para la realización del SLAM con la
intención de dar la capacidad de posicionar un robot en un entorno desconocido a la vez que se navega
en él, dando como resultado técnicas con muy buenos resultados y con un bajo costo computacional
que permiten ser implementados en sistemas embebidos como los computadores de placa reducida.
En este trabajo se hizo uso de las técnicas de creación de mapas por métodos probabilísticos que
resultan ser un gran aporte a la solución del problema del SLAM y como fue la creación de la
plataforma móvil mediante la integración de componentes de hardware y software en especial
mediante el uso del framework ROS.
Aun cuando no se logró integrar la unidad de medición inercial ni una cámara WEB para el desarrollo
de la odometría, se exploraron otras alternativas que permitieron la implementación y ejecución de
los experimentos con los métodos Gmapping y HectorSLAM cubriendo el alcance planteado para el
trabajo.
Descripción:
Dotación de la Capacidad de Localización y Mapeo Simultáneo Indoor a un Robot Móvil Terrestre Usando Sensores IMU y LIDAR Sobre el Framework ROS
Título: Quinche Guerra, José Daniel - 2018.pdf
Tamaño: 3.142Mb
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Descripción: Autorización de publicación de documentos en el repositorio institucional
Título: Autorización.pdf
Tamaño: 155.5Kb
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